[Submitted on 29 Jul 2026]

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Abstract:重建具有多个可移动部件的铰接物体对于理解物体结构和实现物理交互至关重要。然而，该重建任务面临重大挑战，因为在优化过程中几何、外观和运动参数会相互纠缠。现有的方法主要依赖光度监督，这通常无法解耦这些相互依存的组成部分，导致部件分解效果差、边界模糊且存在几何伪影。为解决这一局限，我们提出了 StructureGS，一种面向铰接物体的重建框架，它将结构感知引导集成到 3D Gaussian Splatting 中。我们的方法利用物体部件的有向包围盒来强制执行两个关键结构特性：空间一致性（将每个部件的几何约束在指定区域内保持紧凑且空间一致）和结构连通性（强制相邻部件之间建立物理上合理的接触关系）。这些特性通过结构感知损失实现，该损失将显式结构约束注入到优化过程中。大量实验表明，我们的方法在铰接物体重建方面达到了最先进的性能，产生了高质量的结果，具有明确的部件几何。

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From: Gahye Lee [view email]
[v1] Wed, 29 Jul 2026 13:18:38 UTC (10,611 KB)