计划
低空四旋翼无人机拍摄难度大：GPS 高度精度有限，障碍物规避也比直接飞越一切要困难得多。电影漫游车无人机虽然较少见，但能解决其中不少问题，尤其是当被摄主体离地不高时。作为卡丁车、轻量装置和摄影爱好者，这似乎是个不错的项目：打造一台机械稳定视频平台，远程操控它并捕捉户外动态画面。
要实现这一点，我们需要三样主要东西：
此外还有大量中间硬件需要把一切连接起来，但最终目标是拍到主体在运动中仍处于画面中的镜头。
这可用于从冰湖上驾驶“疯狂麦克斯”式装置疾驰而下，到在试验赛道上近距离观察悬挂几何等各种场景。
能承载一台现代单反相机的底盘需要相当大，才能同时容纳像三轴云台这样的稳定机构，同时还不至于翻车。
这是一台1/5比例的遥控车，配有一位“大人”作为比例参照，用于 Losi 5 平台的营销。这些车几乎就是全尺寸车辆的1/5比例。尺寸既有优势也有劣势——一切都又大又重。重而大的底盘有助于防止整车翻覆，但也导致其他部件都变得很大，从控制电子（VESC）到夸张的大型3D打印件。
我们都有那种会转发硬件“超值优惠”的朋友，可能是市集上的奇葩物件，也可能是 Craigslist 上的新奇玩意儿。我很幸运地被介绍到一个极佳的交易：一台完全可用的 Movi M10。感谢 Bayley。 这款机型是 Freefly 系统的首次全尺寸相机云台尝试，之后推出了 M5 和 M15。无论如何，124 美元左右的价格堪称“白菜价”，并已在 2025 年冰上竞速活动中派上用场。
这台云台是“云台低语者”Shane Colton 的第一个孩子，本身就是一个充满热情的项目。它近十年后仍在生产和迭代，这本身就证明了它的出色表现。
为了加快开发速度，我很希望能将云台-相机-发射机组件作为一个整体快速拆装，而不是留下一堆悬空的电源和通信线缆。为此我们需要一套辅助供电系统。云台工作电压范围、接收机工作电压范围、相机辅助电源电压范围以及无线视频发射机电压范围之间存在一个“甜蜜点”，那就是约14V，也就是 DTAP 电池的12-16.8V 范围。
虽然需要供电的部件很多，但我们必须特别注意保持总质量尽可能低，尤其是云台运动最剧烈的部分。
无线电与遥测这台车需要将视频信息远距离传回。传统上这是在画质、延迟和带宽之间的权衡。我还受限于视频源——很可能是一台带 HDMI 输出的单反相机。过去我常用900 MHz 频段做长距离控制，而视频则更适合5.8 GHz。我以100美元的价格找到了一对专为无人机设计的 Amimon CONNEX 无线高清链路。
虽然本项目的目标是快速做出能用的东西，但为后续集成伴随式计算以实现自动跟踪预留空间和接口也是极好的。对于 Pixhawk 系统来说，这意味着要有足够的空间和安装点来放置一块用于视觉处理或基于视觉的障碍物规避的单板计算机。留足未来扩展空间的最佳方式之一，就是建立整个系统的精确机械模型，因此保持 CAD 模型的更新是优先事项。
查看底盘
我从 BMI Surplus [链接] 购得这台底盘，那次是和 Jake Hecla [链接] 以及神秘的 Arsenio [链接] 一起探险时买的。简单背景：BMI Surplus 是马萨诸塞州一家非常有趣的剩余物资大卖场，虽然不提供参观，但可以提前购买并取货。我们有幸在里面密密麻麻的机器、装置和奇奇怪怪的玩意儿中逛了一圈。很多东西似乎来自林肯实验室——那个友好的“邻家特工”机构。我砍价后以约50美元（加税）买下了这台神秘遥控底盘，还买了一些其他东西。
关于这台设备原本的用途、为什么顶部会固定着一个奇怪的Z轴直线执行器，完全没有资料。我查了一些资料，但没找到任何相关报告、技术论文或其他信息。也许是用于测量，也许是用来在车门高度拍摄图像的移动设备？完全不知道。
幸运的是，这个执行器是一个简单的直流有刷电机直线执行器，控制起来很简单。下面是一段该装置工作的比例推轨镜头动画。
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虽然这台设备很有趣，但我根本不可能把一台全尺寸相机云台装在上面，所以几颗螺丝拧下来后就把Z轴拆掉了。底下我们看到一块水刀切割的板，固定在最可笑的4-40 螺柱上。4英寸长的4-40 螺柱太疯狂了。
硬件样机测试
为了确定最终效果以及是否会过于笨重，我决定临时使用现有的安装板，制作一个3D打印转接件，先看一看大概的样子。
首先要拆掉 Movi M10 自带的把手组件，这会让整个云台上下颠倒。我有点担心现在这四颗M3螺丝会承受多大载荷，但这是“未来Dane”需要解决的问题。下面展示了云台及其安装点。接下来我可能会改用中心的4颗螺丝，并尝试在机械上提供额外支撑。
我在底盘的长平面上快速打入热熔螺母。用平头螺丝可以补偿一些公差，当螺丝松开时，打印件还能在平台上前后滑动。这只是个占位件，但已经能让我很好地看出整个堆叠的高度。
最后是第一次把云台装到底盘上的测试。虽然只是快速样机，但它已经告诉我，如果不主动控制高度，整个组件的高度会非常容易失控。相机和组件的高度越低，整车的重心就越低，稳定性越好，翻车力矩也越小。做样机虽然费时间，但能让你跳过一次迭代——你现在有实物可以在实验台上交互，而不再是模糊的CAD模型。
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它真的很大。我还借此机会测试了电池安装位置。很明显，用电池当保险杠不是好主意。两块电池最好尽可能放低，同时还要方便同时热插拔两块。唯一合理的位置就是两侧，既不干扰云台，也不影响离地间隙。
新机械结构
更结实的云台安装座
靠四颗可爱的4-40螺柱固定的软铝板肯定不行，我需要更结实的结构。虽然云台本身不算重，但它的安装点必须尽可能低，以降低翻车风险。理想情况下，云台-相机组件应该能从车架上整体拆卸，这样我就能在不把其他部件折腾坏的情况下测试和调整电机控制、挡泥板等。时候启动CNC，车出合适的螺柱，把一切牢牢固定在车架上。
基本思路是在尽可能靠近车架的位置为云台和减震座提供坚实基础。幸运的是子车架底板是铝制的。我仍然会用螺柱把平台抬高到驱动电机上方，但这次要用大圆棒来提供牢固的安装。
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经过快速加工、钻孔和攻丝后，我们得到了新的升高云台平台，配有沉头M8平头螺丝。这块平台有意刚刚好避开驱动电机，并让弹簧减震器安装座的中心圆形部分下沉，以尽可能降低Z向高度。
螺柱的间距以能找到的最近共面位置为准，同时不碰到电机座/舵机座。虽然位置略微偏后，但它为稍重的电池留出了空间，理想情况下能让整车质量平衡更靠近中心。
多次确认位置后，我在底盘上打孔，用带法兰的M8螺丝把新平台牢牢固定在底盘上。最初只拧到几牛米，最终组装时会涂一点螺纹锁固剂，防止振动导致松动。
冰上竞速用挡泥板
在泥泞路面上竞速的一大问题是泥水四溅。我没有传统底盘，所以得自己想办法挡住泥水，同时不能太僵硬。这正是3D打印件的用武之地——大量不规则形状和轮廓。不过，这也是战斗机器人跨界剧集，奇怪的是，柔性部件往往比刚性部件表现更好。最初为了快速迭代和原型验证，挡泥板使用普通PLA打印。
滑稽的是，到目前为止我还从未用过商用TPU——这种柔性弹性体是首选材料。我想不出比遥控车挡泥板更好的应用场景了。就像通勤自行车一样，轮子路径覆盖得越多，溅到相机和云台上的泥水就越少。计划是用硬安装点（这里是铝角钢）、一个标准PLA件在靠近车轮的位置提供安装点，然后再过渡到包裹车轮的TPU件。
我最初尝试85A TPU，但打印起来有点麻烦，需要把耗材架改成低阻力。任何阻力都会导致欠挤出，很难控制。于是我换成了95A耗材（更硬一些），并在随后的周末慢速打印出后轮柔性挡泥板。后轮安装座是镜像对称的，都用三颗M6带法兰螺丝固定。调整好参数后可靠打印出挡泥板，接下来最好开始规划一个TPU前保险杠，防止这台车被轻易撞坏。
单块轮挡泥板的打印时间在Prusa MK4上接近一天半。对于这次打印，我选择了高壁数25%填充率，这样能得到既能吸收冲击又比较硬的部件。
虽然四个挡泥板最好是同一个零件，但前轮转向需要更多间隙，导致半径更大。打印件仍然使用相同的硬安装点。
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我还没提过大型TPU打印件拆支撑有多麻烦。因为TPU的冲击吸收和回弹特性，拆支撑非常耗时。层间粘接力非常强。
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最后是在支架上用两块串联的DeWalt电池驱动底盘的视频。由于我从朋友那里得知，在这种情况下全速运转已经超出了电机和传动系统的规格——我现在用的是10S / ~40V。短暂的全速冲刺已经足够看出这台怪兽有多吓人。
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安装侧板时，我用长头记号笔在打印件与底盘对齐的位置做标记，然后用冲子把位置转移到底盘上，之后攻丝。
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云台升高座的孔已经攻好，底盘的通孔也已钻好，现在是组装的时候了。由于车辆右侧结构简单，我决定先装它的盖板——只有两根线需要处理。电动螺丝刀上场吧。六颗M3螺丝固定铝顶板，另外六颗M3螺丝把打印件底部固定到车架上。
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电池安装座
云台安装板的左右两侧各装有一块蓝色打印板，上面有主电源开关、预充电电路和电池安装点。打印件上方有攻好的M3孔，下方有M3热熔螺母，用于从底盘方向拧入螺丝。
打印安装座再与市售注塑成型的DeWalt电池端子对接，用四颗M4螺丝连接。电池卡入后， surprisingly 抗虐。下面展示的是标准的DeWalt 6AH 20V电池模块。橙色盖板会把电池转接头露出的接线盖住。理想情况下，空隙应该被盖住以减少冰泥侵入，但这是“未来Dane”的问题。
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底盘左侧盖板要处理的事情更多。主电源开关、预充电电路和电量指示都在这里，背面有相应走线。后面还有给转向舵机和指示灯供电的DC/DC转换器，以及用于大灯/尾灯的遥控继电器。
“大灯和尾灯”
在这台设备上增加一些视觉指示很有帮助，尤其是在黄昏来临得很快的时候。加一组小大灯和红色尾灯应该很快就能搞定：
大灯我选了这个防水小模块，原本是第三方汽车灯。它支持很宽的工作电压范围，所以我可以把一直闲置的15W DC/DC模块用上。尾灯我则复用了很久以前项目里买的12V指示灯。虽然亮度不算高，但在合理距离内还是能看到的。
我们这台遥控器还有不少通道，包括开关。如果灯光会干扰相机或产生反光，能够远程关闭灯光会很有用。为了实现这个功能，我选择了一个非常简单的RC控制继电器。
装上简单的3D打印支架后，我对最终效果很满意。
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解决高清FPV
目前长距离视频传输主要有四种选择：低分辨率低延迟的模拟、高清高价的DJI硬件、上一代小众电影级硬件，以及开源自研方案。
撰写本文时，FCC 已将大多数 DJI 硬件列入禁令 [链接]。虽然现款 DJI 硬件尚未被禁，但未来产品已被列入禁单，导致价格大幅上涨。仅发射机就要1100美元。我们想要的是同时满足低延迟、高分辨率和……的方案。
让我们看看“过去的电影级硬件”，看看有没有低价货可用。
进入 Amimon CONNEX
这款设备发布于2015年，大约十年前，但规格在当时非常出色。1公里距离？-10℃工作温度？体积不算巨大？听起来很棒！
以下是手册中的快速功能概览。1公里/0.6英里的距离对于这种分辨率和延迟来说非常出色，5.8GHz 天线现在也很容易买到。由于我们不知道漫游车相对于驾驶员的朝向，漫游车端只能用全向天线。而且漫游车不像四旋翼无人机，它是贴着地面的，天线离地面只有40厘米左右。实际测试的距离可能会更短，但这已经是一个很好的起点。
这很优秀，在 eBay 上二手价大约100-200美元。但是，为什么我从来没听说过这些东西？ Amimon 被 Teradek 收购了，他们卖的几乎一模一样的产品价格却是5倍。太棒了。
我从 eBay 买了一套发射机和地面站，并开始研究如何把它们集成到这台车上。使用“老”硬件的一个危险不是硬件本身，而是配套软件。
旁白：“出现了软件问题”
纸面规格非常亮眼，尤其是1ms延迟。我还对-10℃的工作温度印象深刻。在漫游车端，我们需要把相机的Mini HDMI 接到“空中单元”，同时从云台电池获得约14V供电。
Connex Amimon 的手册副本可在此处 [链接] 获取，本地副本在此处 [链接]。
搭建显示器和FPV接收机支架
户外使用的显示器有点棘手——你本质上是在和太阳作斗争。我一直是 Lilliput 的粉丝，选了他们的7英寸1800尼特显示器，支持1080P，背面布满了1/4-20安装孔。它们就是好用，输入电压范围宽，比那些神秘的亚马逊四字品牌耐用得多。
Connex 接收机体积较大，天线需要朝上，所以我们把它整个装在 Lilliput 显示器背面。Connex 接收机背面有四个M2螺纹孔，所以我们的零件会卡住 Lilliput 显示器的两侧，并提供四个螺丝孔与接收机对接，紧紧贴在显示器后面。幸运的是，接收机的所有输入输出都在侧面，只要我们把线缆机械固定好，就应该能得到一个非常不错的组合。
经过几次迭代和试装后，我做出了一个机械强度更高的零件，在连接显示器侧面的部位用环氧胶固定了M3螺丝作为加强筋。M3热熔螺母用于固定HDMI和电源线缆，同时保证开关和链路接口的通道畅通。
现在我们有了手持控制部分的显示器和接收机。遥控器方面，我选择了 Taranis X7，主要是因为我在 Guardian 的剩余物资堆里捡到了一台。我很喜欢 X7，曾用它做过 SnowBot [链接]。唯一遗憾的是它没有外部设备安装位，如果有M6或1/4-20螺纹安装孔就完美了。
很久以前，Guardian Agriculture 叫 Kiwi Agriculture
我需要一台遥控器来做远程控制，并计划让便携显示器跟着遥控器走。正如 FRED 提到的，我可以搭建一个地面站和三脚架，但我在寒冷的户外把三脚架撞倒的概率非常高。所以我们先从 X7 唯一真正的安装点——颈带安装孔开始。
我们还有一个可以利用的“硬点”——外壳注塑成型的天线凸起。如果我们能抓住这个硬点和颈带安装孔，并尽量贴合外壳，那至少第一版显示器支架就有了。
经过多次迭代后，我最终用一个M6长热熔螺母抓住颈带孔，用一个厚壁孔抓住天线安装点。这个零件引出一个M4热熔螺母给显示器用，另外两个辅助M3热熔螺母留给“后续间距调整”。注意我选择了高填充率和高壁厚，因为显示器的力臂很长。
实际效果还不错，尤其是第一版。显示器很重，原装的软支架限制很大，所以还需要继续迭代。
配置 Connex Amimon
这两台无线电的配对流程其实很简单，不需要配套软件。配对步骤如下：
- 给空中单元上电
- 按住链路按钮5秒，直到快速闪烁
- 给地面站单元上电（最好接显示器）
- 按住链路按钮5秒，直到快速闪烁
- 按照空中单元屏幕提示操作，会显示配对进度条
我按步骤操作了，结果没成功。地面站进入配对模式5分钟多后超时。
我找了找配置工具。它开箱即用，对~10年前的软件来说已经很好了，但我遇到了第一个难题。地面站和空中单元的固件版本差异巨大。我尝试了各种配对组合，但每次它们都能互相看到，却拒绝配对。软件工具有更新功能，但它太聪明了，会主动 ping 服务器检查新固件。那些服务器已经不存在了。下面显示的是“No Server Connection!”消息，同时也显示了空中单元和地面站的固件不匹配。
是时候找人帮忙了。2016年至今，这款硬件/软件的原始开发者被Teradek收购了，这通常意味着老硬件会被搁置。我联系到了一位支持工程师，得到了史上最棒的支持邮件：有离线更新模式。
为 Connex Amimon 启用离线更新模式
启用离线更新模式的步骤如下：
- 下载 Connex 管理工具
工具可从厂商此处 [链接] 下载，本地副本在此处 [链接]。
解压并安装管理工具本文假设你在 Windows 系统上操作。
在程序目录中放置一个空文件在程序文件夹 C:\Program Files (x86)\Amimon\Connex 中创建一个名为“local.txt”的空文件。
获取最新固件文件最新固件文件可在此处 [链接] 下载，备份副本在此处 [链接]。下载并保存到本地。
解压固件，你会得到所有美国、欧盟和海外地区的固件选项。
有了这个秘密离线更新模式，我们就能把两台设备刷到相同固件版本。我先更新了空中单元，再更新地面站。下面展示了过程，不幸的是 OBS 截图漏掉了“打开窗口浏览实际文件”的步骤，但供参考，我最终给两台设备刷的固件是“PR_ID_UAV10100US000_PR_NAME_ConnexUS_VER_4_5_61.amn”。
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成功了！
推进电子系统
这台车原本配有 Castle Creations 电机控制器，但我希望能调整设定值，并为未来的自主功能留有余地。我选择了 VESC 75V100，主要是我手头正好有一块，而且之前项目用过。75V100 性价比很高，只需要一些硅胶就能让它足够耐受冲击和振动。内部有一颗大型电解电容没有任何机械约束。
最初的空载测试我用的是30V台式电源，这其实不太合适。台式电源不是四象限设备，电机减速时的回馈电流会使电源过压并导致控制器出问题。我主要想验证 VESC 能否 以无感方式驱动电机。
幸运的是，即使是基础调校，我们也得到了想要的结果：电机特性为5mΩ相电阻和较低相电感。有了这些基本信息，我们就可以进行快速空载测试，注意不要快速减速。
这里有一个动画视频标签。此视频有电机启动的音频，点击取消静音
说起75V100，它是一款性价比很高的控制器，但有一个缺陷——飞电容。三颗大型电解电容用于直流母线稳压，但它们几乎完全没有机械约束。其中一颗似乎有点胶，另外两颗则在“随风飘舞”。我涂了一些透明RTV硅胶来固定它们并防止潮气侵入。RTV 也涂在了电缆接头入口和顶部LED光路处，帮助防潮。
还有一个需要解决的问题是预充电。计划是用两块 DeWalt 电池串联，相当于10S电池组。这是一个标称“36V”的系统，最高42V。直接把低阻抗的40V加到控制器上并不理想，所以需要一种方法让控制器电容组缓慢充电，然后再完全接通直流电池母线。无论采用何种方案，都必须能承受冲击和振动。某些继电器，尤其是断路器，抗振性能很差。
由于时间限制，我选择了人工操作而非自动预充电。在主接触器开关上并联一个简单的10欧姆电阻和按钮，用户按住按钮5秒，让电机控制器电容充满电，然后再拨动“ON”开关。这有一个缺点：用户可能直接用拨动开关硬开机，从而损坏母线电容。庆幸的是他们实际选择了100V耐压的电容——我见过一些控制器母线电容耐压严重不足。
无负载下的性能测试
经过一些台架测试后，我输入了齿轮比并进行了空载推进测试。请注意，车轮悬空测试的速度数据极不准确，全速运转也可能损坏电机，但我们能获得功率需求的一些线索，以及遥控速度映射的大致跟踪效果。
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我希望能得到更稳定的功率和直流母线电流数据。我估计实际速度会比空载速度低30%左右，这意味着速度模式1最高约20MPH，速度模式2最高约30MPH，速度模式3则是未测试的最高速度。只要蓝牙连接能维持足够长时间，应该就能在负载状态下重复测试。
电源分配
我们有两个独立的系统需要供电：相机-云台组件和底盘。
底盘
底盘由两块5S 可更换电池模块串联组成，相当于10S电池组。这是一个36V标称电压、能提供约40-50A的电池组。对于这台电机来说有点偏小，但目前还不清楚这么大的底盘是否真的需要~3kW功率。~36V标称电池需要一个急停开关和预充电电路，以安全地将电源接入控制器。需要一个DC/DC转换器为转向舵机供电（舵机在5V时可能拉到5A以上）。底盘的900MHz接收机需要5V逻辑供电。此外，12V辅助电源对指示灯很有用。
相机-云台组件
相机-云台组件由一块~14V电池供电，直接给云台、相机辅助电源DC/DC转换器和视频发射机供电。云台控制的900MHz接收机将由该电池组经5V DC/DC转换器供电。
急停
一个大型按钮式急停开关对阻止失控底盘很有用。在战斗机器人领域，最重要的测试之一是失效保护测试：将某个通道命令到100%，然后关闭遥控器电源。这相当于信号丢失，系统应该进入失效保护状态，通常是完全停止。云台-相机组件本身不需要这个，只需要一个开关就能接通 DTAP 电池给所有相关系统供电。
遥测
推进接收机
900MHz FRSKY 接收机原装天线是为遥控飞机设计的，虽然性能很好，但很难防水，也很难安装在更固定的硬件上。打开接收机后，我很幸运地发现了UFL连接器——这种连接器很常见，很容易找到转SMA/RPSMA天线的转接头。拆下原装天线时需要小心撬开固定胶点，以免损坏板载连接器。损坏对配天线连接器的概率很高。
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装好SMA面板安装座后，我把UFL转接头接到板子上，并用DP100双组分环氧胶加固。热熔胶本来也可以，但无论如何，线缆现在已经相当牢固了。接下来是连接所有信号线。电缆接头尽量防止水分进入接收机盒，盒内是灌胶的接收机板。
我拧下底盘原有的一颗螺丝，用稍长的盘头螺丝把接收机盒固定到车架上。用了两根3dBi增益的全向天线。这些天线没有太多约束，可能还需要额外安装件，防止它们被电气接头扯掉。输入信号包括：VESC的基本PPM控制、转向舵机通道、大灯/尾灯继电器通道，以及电流/电压传感器的SBUS数据。
远程相机镜头控制
电动镜头不是什么新鲜事，但用遥控器远程控制变焦镜头目前没有现成方案。首先要解决的问题是到底怎么远程控制镜头。我常用的相机和镜头组合是M4/3或Micro 4/3，这在技术上是一个开放标准。但你仍然需要付费才能阅读/查看标准，所以“开放”是个相对的概念。
控制镜头的一种方法是直接和它对话，即学习相机和镜头之间的SMBUS/SPI通信，然后不断发送变焦进/变焦出的数据包。这有点麻烦，因为需要在卡口上安装通信拦截环。
幸运的是有一个远程快门接口，原本用于远程对焦和快门。它使用1/8英寸耳机插孔，而且居然还能用于变焦和对焦调节？和大多数事情一样，这完全没有文档说明。为了测试，我买了一个很便宜的远程变焦控制器，它同时支持Panasonic和LANC协议。
我打开控制器，找到了三针连接器，并在转动变焦旋钮时用示波器观察了信号。我本来以为是修改过的串口或其他协议，但发现Panasonic其实只用了一个模拟量。
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最初我以为这是一个基于电压的信号，即DAC发送特定值，但后来我注意到，在Panasonic模式下，模块其实没有足够的电量来同时运行微控制器和模拟各种电压状态。
我在3芯插孔的CH1通道上观察到：
- 空挡变焦位置
760 mV
变焦进位置1.44 V
变焦出位置0.80 mV
实际上，控制器端只是提供不同的电阻值，由相机内部处理。考虑到我计划用微控制器接收RC PPM信号并控制相机录制/变焦状态，用数字电位器与相机接口似乎更简单。
我最终找到了一个同时支持变焦和对焦控制的廉价遥控器。由于这些电阻值未知，而我已经开始这项工作了，那就先做一个电阻表，看看相机对不同电阻的反应如何。有了这个查找表后，再让微控制器处理输入的PPM信号，并通过快门接口用10k数字电位器完全控制相机。
电量指示
首次震动测试
现在是首次震动测试的时间了。撰写本文时，马萨诸塞州正处于阴郁的灰色季节，街道上的残雪已经融化得差不多了。本次测试我在Movi M10上装了一台Panasonic GH4，车架上硬装了一台GoPro Hero 10，街边还架了一台相机，从第三人称视角展示效果。
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M10在机械平衡上非常差劲，而这实际上非常重要。再多的软件调校也无法补偿相机俯仰轴上如此大的偏置。我还发现HDMI线被卡住了，导致云台在运动极限处挣扎。让我真正高兴的是，整个装置在30MPH下居然 survived——对于这样一台偏置质量的车辆来说，这速度已经很快了。
我得到了一些云台操作的指导原则：
- 完美平衡
字面意思：俯仰轴在机械上应该非常容易翻转。我完全跳过了这一步，画面中已经体现出来了。
刚度（速率增益）尽可能高，但不能产生振荡
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