[2026年7月29日提交]

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摘要：在泊车速度下，运动学自行车是类车车辆的主流模型。然而，尽管其应用广泛，该系统的镇定反馈律在文献中却很少见，现有的设计往往无法再现真实的泊车操作。这种局限性源于笛卡尔坐标，其中Brockett条件排除了光滑静态反馈镇定。我们通过将系统变换到极坐标以及附加的范围归一化坐标来绕过这一障碍，这些坐标编码了类人泊车操作的几何特征。在变换后的坐标系中，动力学呈现严格反馈形式，从而实现了非传统的反步设计。我们利用这一特定结构开发出光滑反馈律，在变换坐标中实现全局指数镇定，进而仅通过反馈即可生成类似人类驾驶员执行的泊车轨迹。

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来自：Velimir Todorovski [查看邮箱]
[v1] 2026年7月29日 星期三 03:40:59 UTC (410 KB)