[2026年7月29日提出]

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要旨：駐車速度では、運動学的バイシクルは自動車型車両に広く用いられるモデルである。しかし、その普及にもかかわらず、このシステムに対する安定化フィードバック則は文献にほとんどなく、既存の設計は現実的な駐車操作を再現できないことが多い。この制約はデカルト座標系に固有のものであり、Brochettの条件により滑らかな静的フィードバック安定化が不可能である。本研究では、システムを極座標および人間らしい駐車操作の幾何学を表す追加の距離正規化座標に変換することで、この障害を回避する。変換後の座標系では、ダイナミクスがstrict-feedback形式となり、非従来型のバックステッピング設計が可能となる。この特有の構造を活用して、変換後の座標系における大域的指数安定化を実現する滑らかなフィードバック則を開発し、それにより人間の運転者が行う駐車軌道に類似した軌道をフィードバックのみで生成する。

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投稿者: Velimir Todorovski [メールを表示]
[v1] 2026年7月29日 水曜日 03:40:59 UTC (410 KB)