[Submitted on 28 Jan 2026]

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Abstract:本文提出一套在 ROS 2 系統中實踐知識圖譜的完整方法論，旨在提升自主機器人任務的效率與智慧。該方法論涵蓋多個關鍵步驟：定義初始與目標條件、規劃任務與子任務、安排其執行順序、將任務相關資料表示為知識圖譜，以及以高階語言設計任務。每個步驟皆建立在前一步驟之上，以確保從初始設定到最終執行的連貫流程。文中亦展示於 Aerostack2 框架中的實際實作，透過 Gazebo 模擬搜救任務，讓無人機自主定位目標。此實作凸顯該方法論透過知識圖譜提升決策制定與任務表現的成效。

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From: Guillermo García Patiño Lenza [view email]
[v1] Wed, 28 Jan 2026 17:39:03 UTC (952 KB)