[Submitted on 29 Jul 2026]

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Abstract:在停車速度下，運動學自行車是類汽車車輛最常用的模型。然而，儘管廣泛使用，針對此系統的穩定化回饋律在文獻中仍屬稀少，且現有設計常無法重現真實的停車動作。此限制源自笛卡爾座標，其中 Brockett 條件排除了光滑靜態回饋穩定化。我們透過將系統轉換為極座標以及額外的距離正規化座標（編碼類似人類停車動作的幾何特性），繞過此障礙。在轉換後的座標中，動態呈現嚴格回饋形式，使非傳統反步設計得以進行。我們利用此特定結構開發出光滑回饋律，實現轉換座標下的全域指數穩定化，進而僅透過回饋即產生類似人類駕駛員停車軌跡。

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From: Velimir Todorovski [view email]
[v1] Wed, 29 Jul 2026 03:40:59 UTC (410 KB)