[Submitted on 28 Jan 2026]

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Abstract:本文提出了一种在 ROS 2 系统中实施知识图谱的综合方法，旨在提升自主机器人任务的效率和智能水平。该方法涵盖多个关键步骤：定义初始条件与目标条件、构建任务与子任务、规划其执行顺序、将任务相关数据表示为知识图谱，以及使用高级语言设计任务。每一步都以前一步为基础，确保从初始设置到最终执行的连贯过程。文中通过在 Aerostack2 框架内实际实现，在 Gazebo 环境中模拟搜索与救援任务，展示了无人机自主定位目标的过程，突显了该方法在利用知识图谱改进决策与任务性能方面的有效性。

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From: Guillermo García Patiño Lenza [view email]
[v1] Wed, 28 Jan 2026 17:39:03 UTC (952 KB)