[2026年1月28日投稿]

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Abstract:本論文では、ROS 2システムにおける知識グラフの実装に関する包括的な方法論を提示し、自律型ロボットミッションの効率と知能を向上させることを目指します。この方法論は、初期条件と目標条件の定義、タスクとサブタスクの構造化、それらの順序の計画、知識グラフによるタスク関連データの表現、高水準言語を用いたミッションの設計など、いくつかの重要なステップを含みます。各ステップは、初期設定から最終実行までの統合されたプロセスを確実にするために、前のステップに基づいて構築されます。Aerostack2フレームワーク内での実用的な実装は、Gazebo環境でのシミュレートされた捜索救助ミッションを通じて示され、ドローンが自律的に目標を探します。この実装は、知識グラフを活用することで意思決定とミッションパフォーマンスを改善する本方法論の有効性を強調しています。

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From: Guillermo García Patiño Lenza [view email]
[v1] Wed, 28 Jan 2026 17:39:03 UTC (952 KB)